🔰繞軸旋轉矩陣

若以單位向量 u=[u1 u2 u3]T 為軸,將 P 點旋轉 θ 角,得到 P′ 點,則: (1) P′=(cosθ) P + (1−cosθ) (P⋅u)u+ (sinθ) (u×P) (2) P′=[ (cosθ) I + (1−cosθ) uuT+ (sinθ) M ] P
其中: I=100010001 (單位矩陣) uuT=u12u2u1u3u1u1u2u22u3u2u1u3u2u3u32 (⭐ 注意:① 行向量都平行 u ② MT=M ) M=0u3−u2−u30u1u2−u10 (⭐ 注意:① 行向量都垂直 u ② MT=−M )
Last updated
